最近被一只“蟑螂機(jī)器人”吸引了，據(jù)說科學(xué)家研究蟑螂時發(fā)現(xiàn)它能夠?qū)⒆约旱纳眢w擠壓至狹小的空間中,，并且仍然能夠保持運(yùn)動,。
根據(jù)這一特點(diǎn)科學(xué)家用類似于盤子的外骨骼制作了一種裝置，可以使機(jī)器人在不需要極端精確度的情況下,，非常容易地操作物體對象,，目前包括柔體機(jī)器人（Soft Robotics）和帝國機(jī)器人（Empire Robotics）在內(nèi)的很多公司已經(jīng)開始出售軟爪，期望未來用于地震搜救,。身為機(jī)加人又想起了機(jī)械加工要用的軟爪,。 軟爪能和工件的表面最大程度的貼合,，既能保證傳遞更大的扭矩,，也能避免工件夾傷，這些優(yōu)勢是硬爪無法比擬的,。 制作軟爪時要注意什么,？ 軟爪材質(zhì)的選擇
這里的“軟”意思是：加工性能好，并不代表一定要比工件的硬度低,。
對于大批量的生產(chǎn),，軟爪的硬度會對加工的穩(wěn)定性產(chǎn)生很大的影響，選擇比工件硬度高的軟爪材料,，不僅會提高軟爪的使用壽命,，對加工的穩(wěn)定性也會有積極的影響。 軟爪在卡盤上的安裝位置
任何T型塊超過卡盤最大直徑都是不允許的,，這樣會有很大的安全風(fēng)險,。
使用修爪器時的壓力和位置
推薦使用時候的壓力和工件加工時候的壓力接近,，卡盤在加工的時候正處在活動范圍的中間，且修爪時夾持力的方向和工件夾持力的方向一致,。
卡盤的直徑和轉(zhuǎn)速對夾持力的影響 由于離心力的作用,，卡盤在高速運(yùn)作時，夾持力會大大降低（具體請參照卡盤上的說明）,。 特別提示：
制作和工件直徑同樣大小的內(nèi)孔,，減少夾傷工件的可能性。
添加退刀槽,，以保證工件的重復(fù)定位,。
清除軟爪上的毛刺與尖角（千萬注意，不要劃傷手）,。
軟爪尺寸的選擇,。
軟爪至少要夾持工件長度的1/3。
特殊工件還要知道點(diǎn)特殊知識 在加工薄壁或者環(huán)形工件時,，克服工件的變形是首先要面對的難題,，選對軟爪的類型和合適的卡盤壓力是關(guān)鍵。 在相同的卡盤壓力下,，扇形軟爪比標(biāo)準(zhǔn)軟爪擁有更大的接觸面積,，這意味著工件所受到的壓力更加均勻，而標(biāo)準(zhǔn)軟爪則會出現(xiàn)下面的狀況： 選擇不當(dāng)工件變形
實(shí)際的狀況可能沒有圖中的那么明顯,，但是在除了軟爪類型不一樣,，其他條件都相同的情況下，工件的變形程度出現(xiàn)幾十倍的差別情況還是有的,。
打標(biāo),、修爪要記牢
不管是扇形軟爪還是標(biāo)準(zhǔn)軟爪，都會因?yàn)檐涀δp過大而或者加工零件的更換而需要重修,，在重修的過程中,，首先要給即將拆下來的軟爪刻上標(biāo)記，打上序號,，這樣做有很多好處,！
應(yīng)該是打鋼印，偷懶用了馬克筆,，請不要向我的同事學(xué)習(xí),。。,。
增加軟爪的使用次數(shù) 更詳細(xì)的標(biāo)記也會減少誤用的可能性
接下來是修爪器的選擇：
通常來說,，左邊的修爪器修內(nèi)爪，右邊的修外爪
兩種修爪器都不能滿足條件時
當(dāng)兩種修爪器都不能滿足條件時,，我們就需要制作一個特殊的修爪部件,，比如像加工出下面的圓環(huán)來修外爪,。
加工零件需要夾持的部分比較長時
當(dāng)加工零件需要夾持的部分比較長時，會出現(xiàn)工件和軟爪不能完全貼合的狀況,，俗稱“喇叭口”,，具體表現(xiàn)為，軟爪的頂部與工件之間留有縫隙,。
最有效的解決辦法是：在軟爪上加工出錐度,，通過塞尺來測量出縫隙的大小，測量夾持的長度,，然后就可以計(jì)算出錐度的大小了,。
特別提示：
以下問題不管在制作或者重修軟爪時，都應(yīng)該注意：
T型塊不能超過卡盤的最大直徑,。
修爪時的卡盤壓力接近加工工件時的壓力,，卡盤正處在活動范圍的中間。
修爪時夾持力的方向和工件夾持力的方向一致,。
注意修爪時的轉(zhuǎn)速,。