繼上一階段我們學(xué)習(xí)了《工業(yè)機(jī)器人編程》之后,，本階段我們來(lái)介紹《工業(yè)機(jī)器人操作基礎(chǔ)》,，因?yàn)楝F(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人廠家眾多，不能都一一介紹,，本次主要以國(guó)產(chǎn)新松機(jī)器人（六軸）作為分析和介紹對(duì)象來(lái)進(jìn)行說(shuō)明,，第一章我先介紹《工業(yè)機(jī)器人示教器按鈕功能介紹》：
工業(yè)機(jī)器人示教盒是一個(gè)人機(jī)交互設(shè)備。通過(guò)它操作者可以操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng),、完成示教編程,、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等
一,、工業(yè)機(jī)器人示教器示意圖：
二,、工業(yè)機(jī)器人按鈕功能介紹：
1、緊急停止開關(guān)：按下此鍵,，伺服電源切斷,。切斷伺服電源后，屏幕上顯示急停信息,。
2,、伺服啟動(dòng)開關(guān)（Servo on）：伺服上電開關(guān)打開，工業(yè)機(jī)器人示教器狀態(tài)行上電狀態(tài),。
3,、檔使能開關(guān)：電機(jī)上電，示教器狀態(tài)行使能狀,，在示教器背面,，當(dāng)輕輕按下時(shí)電源接通，用力按下時(shí)或者完全松開時(shí)電源切斷。
4,、界面翻頁(yè)按鍵：快捷功能菜單翻頁(yè),，可以快速切換菜單頁(yè)面。
5,、快捷功能鍵：F1,、F2、F3,、F4,、F5為快捷功能鍵，分別對(duì)應(yīng)當(dāng)前顯示屏上的快捷菜單中的功能,。
6,、模式選擇鍵：工業(yè)機(jī)器人“示教”“執(zhí)行”模式選擇鍵。
7,、第二功能鍵：與工業(yè)機(jī)器人示教器上其他鍵同時(shí)使用,，實(shí)現(xiàn)不同功能。
8,、工業(yè)機(jī)器人使能：工業(yè)機(jī)器人不用此鍵,。
9、選擇按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義該鍵功能,，待后續(xù)開發(fā)使用,。
10、窗口切換按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義該鍵功能,，待后續(xù)開發(fā)使用,。
11、主菜單按鈕：示教模式,，主菜單為：顯示,、選擇、用戶,、功能,、編輯；執(zhí)行模式,，主菜單為：選擇,、編輯。
12,、坐標(biāo)系選擇按鈕：關(guān)節(jié)坐標(biāo),、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo),、用戶坐標(biāo)的切換選擇,。
13,、執(zhí)行速度設(shè)定按鍵：手動(dòng)執(zhí)行速度加減設(shè)定鍵。手動(dòng)執(zhí)行速度以微動(dòng)->慢速->中速->快速的方式循環(huán)設(shè)定,，并且,，執(zhí)行速度圖標(biāo)隨設(shè)定相應(yīng)改變。
14,、工業(yè)機(jī)器人軸操作鍵：
對(duì)工業(yè)機(jī)器人各軸進(jìn)行操作的鍵,。示教模式，只有按住軸操作鍵,，工業(yè)機(jī)器人才動(dòng)作機(jī)器人按照選定坐標(biāo)系和手動(dòng)速度運(yùn)行,，在進(jìn)行軸操作前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)設(shè)定的坐標(biāo)系和手動(dòng)速度是否正確,。
15,、數(shù)字鍵：按數(shù)值鍵可輸入鍵上的數(shù)值和符號(hào)?！?” 是小數(shù)點(diǎn),， “-”是負(fù)號(hào)。
16,、預(yù)留鍵：根據(jù)不同應(yīng)用,，功能定義不同,。
17,、光標(biāo)鍵：按此鍵時(shí)，光標(biāo)朝箭頭方向移動(dòng),。根據(jù)畫面的不同,，光標(biāo)的大小,、可移動(dòng)的范圍和區(qū)域有所不同。在顯示程序內(nèi)容的畫面中,，光標(biāo)在“NOP”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的上,，光標(biāo)將跳到程序最后一行,，光標(biāo)在“END”行時(shí)，按光標(biāo)鍵的下,，光標(biāo)將跳到程序第一行,。與SHIFT 鍵一起使用，可以實(shí)現(xiàn)上下翻頁(yè),、回首行,、回末行功能。
18.外部軸選擇按鈕：當(dāng)機(jī)器人外部軸加上本體軸,，軸數(shù)量不超過(guò)6 個(gè)時(shí),，外部軸鍵不起作用,，各軸都通過(guò)軸操作鍵控制運(yùn)動(dòng)；如果軸數(shù)量超過(guò)6 個(gè)時(shí),，多余6 個(gè)的其它軸被定義為外部軸,，通過(guò)外部軸鍵，使軸操作鍵可以操作多余6 個(gè)的其它軸,。
19,、取消按鈕：取消不想保存的設(shè)置修改；取消不嚴(yán)重的錯(cuò)誤報(bào)警,。
20,、確認(rèn)按鈕：執(zhí)行命令或數(shù)據(jù)的登錄，機(jī)器人當(dāng)前位置的登錄,，與編輯操作等相關(guān)的各項(xiàng)處理時(shí)的最后確認(rèn)鍵,。在輸入緩沖行中顯示的命令或數(shù)據(jù)，按[回車]鍵后,，會(huì)輸入到顯示屏的光標(biāo)所在位置,。完成輸入、插入,、刪除,、修改等操作。
21,、刪除按鈕：程序編輯時(shí)用的刪除,。與[確認(rèn)]鍵配合使用，可以刪除光標(biāo)選擇的程序行,。
22,、修改按鈕：程序編輯時(shí)用的修改。與[確認(rèn)]鍵配合使用,，可以修改光標(biāo)所在的程序行指令參數(shù),。
23、插入按鈕：程序編輯時(shí)用的插入,。與[確認(rèn)]鍵配合使用,，可以在程序中向下插入一行指令。
24,、退格按鈕：輸入字符時(shí),，刪除最后一個(gè)字符。
25,、IO狀態(tài)按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義使用,，待后續(xù)開發(fā)。
26,、實(shí)時(shí)顯示按鈕：工業(yè)機(jī)器人暫時(shí)未定義使用,，待后續(xù)開發(fā),。
27、運(yùn)動(dòng)類型按鈕：在程序編輯時(shí),，可以直接按[確認(rèn)]鍵記錄相應(yīng)類型的運(yùn)動(dòng)指令,。不需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)類菜單進(jìn)行指令輸入。
28,、正向運(yùn)動(dòng)按鈕：示教模式時(shí)檢查程序,；按住Deadman，再按住[正向運(yùn)動(dòng)]鍵,，程序逐行向下執(zhí)行,。
29、反向運(yùn)動(dòng)按鈕：示教模式時(shí)檢查程序,；按住Deadman,，再按住[反向運(yùn)動(dòng)]鍵，程序逐行向上執(zhí)行,。
三,、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)示意圖：
