本次主要以國產(chǎn)新松機器人（六軸）作為分析和介紹對象來進行說明,，第一章我先介紹《工業(yè)機器人軸和坐標系概述》：
一,、工業(yè)機器人軸的定義
1、工業(yè)機器人軸可以為旋轉(zhuǎn)軸也可以為平移軸,，軸的運行方式由機械結(jié)構(gòu)決定,。
2,、工業(yè)機器人軸分為機器人本體的運動軸和外部軸。
3,、工業(yè)機器人外部軸又分為滑臺和變位機,。
4,、如果不特別指明,，工業(yè)機器人軸即指機器人本體的運動軸。
關(guān)節(jié)坐標系示意圖
二,、機器人坐標系的種類
在示教模式下,，機器人軸運動方向與當前選擇的坐標系有關(guān)。新松機器人支持4 種坐標系：關(guān)節(jié)坐標系,、直角坐標系,、工具坐標系、用戶坐標系,。
1,、關(guān)節(jié)坐標系：機器人各軸進行單獨動作，稱為關(guān)節(jié)坐標系,。
2,、直角坐標系：機器人的控制中心點沿設(shè)定的X、Y,、Z 方向運行,。
3、工具坐標系：工具坐標系位于機器人腕法蘭盤的夾具上,，由用戶自己定義,。夾具的有效方向定義為工具坐標系的Z 軸。
4,、用戶坐標系：用戶坐標系位于機器人抓取的工件上,，由用戶自己定義。
三,、工業(yè)機器人參考示意圖：
