本次主要以國(guó)產(chǎn)新松機(jī)器人（六軸）作為分析和介紹對(duì)象來(lái)進(jìn)行說(shuō)明,，第一章我先介紹《工業(yè)機(jī)器人軸和坐標(biāo)系概述》：
一,、工業(yè)機(jī)器人軸的定義
1,、工業(yè)機(jī)器人軸可以為旋轉(zhuǎn)軸也可以為平移軸，軸的運(yùn)行方式由機(jī)械結(jié)構(gòu)決定,。
2,、工業(yè)機(jī)器人軸分為機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軸和外部軸。
3,、工業(yè)機(jī)器人外部軸又分為滑臺(tái)和變位機(jī)。
4,、如果不特別指明,，工業(yè)機(jī)器人軸即指機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)軸。
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系示意圖
二,、機(jī)器人坐標(biāo)系的種類
在示教模式下,，機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)方向與當(dāng)前選擇的坐標(biāo)系有關(guān)。新松機(jī)器人支持4 種坐標(biāo)系：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,、直角坐標(biāo)系,、工具坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系,。
1,、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各軸進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，稱為關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,。
2,、直角坐標(biāo)系：機(jī)器人的控制中心點(diǎn)沿設(shè)定的X、Y,、Z 方向運(yùn)行,。
3、工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系位于機(jī)器人腕法蘭盤的夾具上,，由用戶自己定義,。夾具的有效方向定義為工具坐標(biāo)系的Z 軸。
4,、用戶坐標(biāo)系：用戶坐標(biāo)系位于機(jī)器人抓取的工件上,，由用戶自己定義。
三,、工業(yè)機(jī)器人參考示意圖：
