干涉區(qū)描述：
同一工位的機(jī)器人，在工作過(guò)程中,，需要進(jìn)入到同一個(gè)區(qū)域，但在進(jìn)入的先后次序無(wú)嚴(yán)格的限定,，即：任意一臺(tái)機(jī)器人先進(jìn)入,，在工藝上都允許（除了影響運(yùn)行時(shí)間外），允許使用干涉區(qū)信號(hào)對(duì)控制機(jī)器人運(yùn)行,，防止機(jī)器人之間碰撞,。對(duì)于有嚴(yán)格的工藝時(shí)序的干涉，采用互鎖信號(hào)來(lái)控制,。
1,、機(jī)器人干涉區(qū)采用絕對(duì)優(yōu)先方式，說(shuō)明如下：
R4機(jī)器人優(yōu)先,，使用干涉信號(hào)“17”,，R2機(jī)器人輸出OT#（17），為R4機(jī)器人輸入IN#（17）,；R4機(jī)器人輸出OT#（17）,，為R2機(jī)器人輸入IN#（17）。
說(shuō)明：
1）,、關(guān)于程序結(jié)束時(shí),，干涉區(qū)信號(hào)的狀態(tài)ON：
程序結(jié)束后狀態(tài)：R2機(jī)器人的OT#（17）ON；R4機(jī)器人的OT#（17）ON,。干涉區(qū)允許信號(hào)保持ON狀態(tài),；因?yàn)?如果R4的干涉信號(hào)OFF，則必須知道R2機(jī)器人已經(jīng)離開(kāi)干涉區(qū),，這樣機(jī)器人之間還需要更多的交互信號(hào),；如果在R2\R4都循環(huán)完成后OFF，則可能影響機(jī)器人利用效率,。
2）,、2次干涉信號(hào)允許確認(rèn)：
防止2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)入干涉區(qū)，既：機(jī)器人禁止另一臺(tái)進(jìn)入信號(hào)已經(jīng)發(fā)出,，但對(duì)方尚未接收到信號(hào)時(shí)刻,，2臺(tái)機(jī)器人存在同時(shí)進(jìn)入了干涉區(qū)的可能性。
3）、在PLC編程中,，信號(hào)關(guān)系：
信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系如下（僅供參考）,，目的說(shuō)明與互鎖信號(hào)的區(qū)別。
2,、不同的干涉區(qū)使用不同的干涉信號(hào)：
如果兩臺(tái)機(jī)器人之間存在多個(gè)干涉區(qū),，則要求使用不同的干涉區(qū)信號(hào)。
3,、干涉信號(hào)地址分配：
從IN/OT--9開(kāi)始,，機(jī)器人之間干涉區(qū)數(shù)量按照4個(gè)進(jìn)行預(yù)留，即：只要使用數(shù)量不超過(guò)4個(gè),，則存在干涉區(qū)機(jī)器人,，在生產(chǎn)線交互信號(hào)中PLC程序中，按照4個(gè)干涉區(qū)信號(hào)進(jìn)行預(yù)留編程,。
4,、機(jī)器人之間的互鎖：
工位之間的機(jī)器人、同一工位的機(jī)器人之間干涉現(xiàn)象,，但不屬于干涉區(qū)描述屬性時(shí),，采用互鎖信號(hào)來(lái)處理。
R2機(jī)器人與R4機(jī)器人之間的互鎖：
R2機(jī)器人為焊接機(jī)器人,，在工作臺(tái)位置進(jìn)行工件焊接,，R4為搬運(yùn)機(jī)器人，2臺(tái)機(jī)器人在工作臺(tái)位置處存在干涉現(xiàn),；
工作時(shí)序：R2機(jī)器人焊接完成后,，工作臺(tái)夾具打開(kāi)，R4機(jī)器人才能進(jìn)行搬運(yùn),。
果使用IN（36）,、OT（36）為互鎖信號(hào)，則R2機(jī)器人完成焊接,，到達(dá)位置（1）給出OT#（36）ON,，R2機(jī)器人發(fā)出與R4機(jī)器人不干涉信號(hào)，到達(dá)位置（2）的時(shí)間大于0.5秒（即：大于信號(hào)傳輸+2*生產(chǎn)線PLC程序執(zhí)行時(shí)間）,，或采取延時(shí)方式延時(shí)0.5秒關(guān)閉允許信號(hào)OT#（36）OFF,；該信號(hào)在生產(chǎn)線PLC內(nèi)進(jìn)行自鎖，當(dāng)R4機(jī)器人完成抓件動(dòng)作或循環(huán)完成后復(fù)位自鎖信號(hào),。
生產(chǎn)線PLC程序,，僅供參考（不是實(shí)際程序），目的說(shuō)明與干涉區(qū)信號(hào)的區(qū)別,。
5、機(jī)器人互鎖信號(hào)使用地址分配表：
自鎖：典型的應(yīng)用是用自己的常開(kāi)觸點(diǎn)與開(kāi)啟按鈕并聯(lián)，鎖定回路,。即使開(kāi)啟按鈕彈開(kāi)了,，由于有自鎖觸點(diǎn)的連接，仍可形成回路,。這種接法就叫做“自鎖”,。
互鎖：典型的應(yīng)用是將繼電器A的常閉觸電串聯(lián)在其他回路當(dāng)中，而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯(lián)在繼電器A的回路中,。當(dāng)繼電器A的線圈先得電時(shí),，它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器B的回路。相反,，如果繼電器B的線圈先得電時(shí),，它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器A的回路。這樣互相牽制,，起到一定的邏輯作用,。這種接法就叫“互鎖”。
在一個(gè)回路中,，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖”,。
自鎖，是在接觸器線圈得電后,，利用自身的常開(kāi)輔助觸點(diǎn)保持回路的接通狀態(tài),，一般對(duì)象是對(duì)自身回路的控制。
如把常開(kāi)輔助觸點(diǎn)與啟動(dòng)的電動(dòng)開(kāi)關(guān)并聯(lián),，這樣,，當(dāng)啟動(dòng)按鈕按下，接觸器動(dòng)作,，輔助觸電閉合,，進(jìn)行狀態(tài)保持，此時(shí)再松開(kāi)啟動(dòng)按鈕,，接觸器也不會(huì)失電斷開(kāi),。一般來(lái)說(shuō)，在啟動(dòng)按鈕和輔助按鈕并聯(lián)之外,，還要在串聯(lián)一個(gè)按鈕,，起停止作用。點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)中作啟動(dòng)用的選擇常開(kāi)觸點(diǎn),，做停止用的選常閉觸點(diǎn),。
互鎖，說(shuō)得是幾個(gè)回路之間,，利用某一回路的輔助觸點(diǎn),，去控制對(duì)方的線圈回路,，進(jìn)行狀態(tài)保持或功能限制。一般對(duì)象是對(duì)其他回路的控制,。
聯(lián)鎖,，就是設(shè)定的條件沒(méi)有滿足,或內(nèi)外部觸發(fā)條件變化引起相關(guān)聯(lián)的電氣、工藝控制設(shè)備工作狀態(tài),、控制方式的改變,。
“在一個(gè)回路中，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖””這種說(shuō)法并不科學(xué),，也不全面,。