干涉區(qū)描述：
同一工位的機器人,，在工作過程中，需要進入到同一個區(qū)域,，但在進入的先后次序無嚴(yán)格的限定,，即：任意一臺機器人先進入，在工藝上都允許（除了影響運行時間外）,，允許使用干涉區(qū)信號對控制機器人運行,，防止機器人之間碰撞。對于有嚴(yán)格的工藝時序的干涉，采用互鎖信號來控制,。
1,、機器人干涉區(qū)采用絕對優(yōu)先方式，說明如下：
R4機器人優(yōu)先,，使用干涉信號“17”,，R2機器人輸出OT#（17），為R4機器人輸入IN#（17）,；R4機器人輸出OT#（17）,，為R2機器人輸入IN#（17）。
說明：
1）,、關(guān)于程序結(jié)束時,，干涉區(qū)信號的狀態(tài)ON：
程序結(jié)束后狀態(tài)：R2機器人的OT#（17）ON；R4機器人的OT#（17）ON,。干涉區(qū)允許信號保持ON狀態(tài)；因為 如果R4的干涉信號OFF,，則必須知道R2機器人已經(jīng)離開干涉區(qū),，這樣機器人之間還需要更多的交互信號；如果在R2\R4都循環(huán)完成后OFF,，則可能影響機器人利用效率,。
2）、2次干涉信號允許確認(rèn)：
防止2臺機器人同時進入干涉區(qū),，既：機器人禁止另一臺進入信號已經(jīng)發(fā)出,，但對方尚未接收到信號時刻，2臺機器人存在同時進入了干涉區(qū)的可能性,。
3）,、在PLC編程中，信號關(guān)系：
信號對應(yīng)關(guān)系如下（僅供參考）,，目的說明與互鎖信號的區(qū)別,。
2、不同的干涉區(qū)使用不同的干涉信號：
如果兩臺機器人之間存在多個干涉區(qū),，則要求使用不同的干涉區(qū)信號,。
3、干涉信號地址分配：
從IN/OT--9開始,，機器人之間干涉區(qū)數(shù)量按照4個進行預(yù)留,，即：只要使用數(shù)量不超過4個，則存在干涉區(qū)機器人,，在生產(chǎn)線交互信號中PLC程序中,，按照4個干涉區(qū)信號進行預(yù)留編程。
4、機器人之間的互鎖：
工位之間的機器人,、同一工位的機器人之間干涉現(xiàn)象,，但不屬于干涉區(qū)描述屬性時，采用互鎖信號來處理,。
R2機器人與R4機器人之間的互鎖：
R2機器人為焊接機器人,，在工作臺位置進行工件焊接，R4為搬運機器人,，2臺機器人在工作臺位置處存在干涉現(xiàn),；
工作時序：R2機器人焊接完成后，工作臺夾具打開,，R4機器人才能進行搬運,。
果使用IN（36）、OT（36）為互鎖信號,，則R2機器人完成焊接,，到達位置（1）給出OT#（36）ON，R2機器人發(fā)出與R4機器人不干涉信號,，到達位置（2）的時間大于0.5秒（即：大于信號傳輸+2*生產(chǎn)線PLC程序執(zhí)行時間）,，或采取延時方式延時0.5秒關(guān)閉允許信號OT#（36）OFF；該信號在生產(chǎn)線PLC內(nèi)進行自鎖,，當(dāng)R4機器人完成抓件動作或循環(huán)完成后復(fù)位自鎖信號,。
生產(chǎn)線PLC程序，僅供參考（不是實際程序）,，目的說明與干涉區(qū)信號的區(qū)別,。
5、機器人互鎖信號使用地址分配表：
自鎖：典型的應(yīng)用是用自己的常開觸點與開啟按鈕并聯(lián),，鎖定回路,。即使開啟按鈕彈開了，由于有自鎖觸點的連接,，仍可形成回路,。這種接法就叫做“自鎖”。
互鎖：典型的應(yīng)用是將繼電器A的常閉觸電串聯(lián)在其他回路當(dāng)中,，而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯(lián)在繼電器A的回路中,。當(dāng)繼電器A的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器B的回路,。相反,，如果繼電器B的線圈先得電時，它的常閉觸電會斷開繼電器A的回路,。這樣互相牽制,，起到一定的邏輯作用,。這種接法就叫“互鎖”。
在一個回路中,，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖”,。
自鎖，是在接觸器線圈得電后,，利用自身的常開輔助觸點保持回路的接通狀態(tài),，一般對象是對自身回路的控制。
如把常開輔助觸點與啟動的電動開關(guān)并聯(lián),，這樣,，當(dāng)啟動按鈕按下，接觸器動作,，輔助觸電閉合,，進行狀態(tài)保持，此時再松開啟動按鈕,，接觸器也不會失電斷開,。一般來說，在啟動按鈕和輔助按鈕并聯(lián)之外,，還要在串聯(lián)一個按鈕,，起停止作用。點動開關(guān)中作啟動用的選擇常開觸點,，做停止用的選常閉觸點。
互鎖,，說得是幾個回路之間,，利用某一回路的輔助觸點，去控制對方的線圈回路,，進行狀態(tài)保持或功能限制,。一般對象是對其他回路的控制。
聯(lián)鎖,，就是設(shè)定的條件沒有滿足,或內(nèi)外部觸發(fā)條件變化引起相關(guān)聯(lián)的電氣,、工藝控制設(shè)備工作狀態(tài)、控制方式的改變,。
“在一個回路中,，即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖””這種說法并不科學(xué)，也不全面,。