能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置,。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人,，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人,，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,，因而廣泛應(yīng)用于機械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。
中文名機械手 外文名machine hand 類 型工業(yè)機器人 作 用代替人的繁重勞動
驅(qū)動方式 液壓式,、氣動式、電動式,、機械式 組 成執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)
簡介
在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累,！機械手臂的應(yīng)用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備,，作業(yè)的準確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支,。
種類,，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式,、電動式,、機械式。特點是可以通過編程來完
成各種預期的作業(yè),，構(gòu)造和性能上兼有人和機械手機器各自的優(yōu)點
構(gòu)成
機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。自由 度越多,，機械手的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜,。一般專用機械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能,。
執(zhí)行結(jié)構(gòu)
機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部,、手臂、軀干,； 1,、手部 手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸,，可把運用傳給手腕,，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指,。 機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指,，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種,。手指的數(shù)量又可分為二指,、三指、四指等,，其中以二指用的最多,。可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要,。所謂沒有手指的手部,，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。 2,、手臂 手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,，手臂的3個自由度都要精確地定位,。 3、軀干軀干是安裝手臂,、動力源和各種執(zhí)行機構(gòu)的支架,。