一、工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種：
1,、直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動,；
2、圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降,、回轉(zhuǎn)和伸縮動作,；
3,、球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn),、俯仰和伸縮,；
4、關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié),。
二,、工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能又可分點位型和連續(xù)軌跡型。
1,、點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位,，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè),；
2,、連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè),。
三,、工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：
1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件,，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜,。
2,、示教輸入型的示教方法有兩種：
一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍,；
另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu),，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu),，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作,。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。
四,、智能工業(yè)機器人
具有觸覺,、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作,；如具有識別功能或更進一步增加自適應(yīng),、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機器人,。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,，并自動完成更為復(fù)雜的工作。
【其他知識】
一,、工業(yè)機器人作業(yè)特點
工業(yè)機器人是一種通過重復(fù)編程和自動控制,，能夠完成制造過程中某些操作任務(wù)的多功能、多自由度的機電一體化自動機械裝備和系統(tǒng),，它結(jié)合制造主機或生產(chǎn)線,，可以組成單機或多機自動化系統(tǒng)，在無人參與下,，實現(xiàn)搬運,、焊接、裝配和噴涂等多種生產(chǎn)作業(yè)。如圖1所示的是生產(chǎn)線上操作的工業(yè)機器人,。
當(dāng)前,，工業(yè)機器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，在生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛,，已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)中重要的高度自動化裝備,。
二、工業(yè)機器人的特點
自20世紀(jì)60年代初第一代機器人在美國問世以來,，工業(yè)機器人的研制和應(yīng)用有了飛速的發(fā)展,，但工業(yè)機器人最顯著的特點歸納有以下幾個。
1.可編程,。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性自動化,。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用,，是柔性制造系統(tǒng)（ＦＭＳ）中的一個重要組成部分,。
2.擬人化。工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走,、腰轉(zhuǎn),、大臂、小臂,、手腕,、手爪等部分，在控制上有電腦,。此外,，智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器,、力傳感器,、負(fù)載傳感器、視覺傳感器,、聲覺傳感器,、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力,。
3.通用性,。除了專門設(shè)計的專用的工業(yè)機器人外，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性,。比如,，更換工業(yè)機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù),。
4.機電一體化,。工業(yè)機器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛,，但是歸納起來是機械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合——機電一體化技術(shù)。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器,，而且還具有記憶能力,、語言理解能力、圖像識別能力,、推理判斷能力等人工智能,，這些都和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān),。因此,，機器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動其他技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗證一個國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)技術(shù)的發(fā)展和水平,。
三,、工業(yè)機器人的組成
工業(yè)機器人系統(tǒng)由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是：機械部分,、傳感部分,、控制部分,。六個子系統(tǒng)是：驅(qū)動系統(tǒng),、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng),、機器人—環(huán)境交互系統(tǒng),、人—機交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng),。下面將分述六個子系統(tǒng),。
1.驅(qū)動系統(tǒng)
要使機器人運行起來，就需給各個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置,，這就是驅(qū)動系統(tǒng),。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動,、電動傳動,，或者把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)；可以直接驅(qū)動或者通過同步帶,、鏈條,、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動,。
2.機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)是工業(yè)機器人為完成各種運動的機械部件,。系統(tǒng)由骨骼（桿件）和連接它們的關(guān)節(jié)（運動副）構(gòu)成，具有多個自由度,，主要包括手部,、腕部,、臂部、機身等部件,。
?。?）手部：又稱為末端執(zhí)行器或夾持器，是工業(yè)機器人對目標(biāo)直接進行操作的部分,，在手部可安裝專用的工具,，如焊槍、噴槍,、電鉆,、電動螺釘（母）擰緊器等。
?。?）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分,，主要功能是調(diào)整手部的姿態(tài)和方位。
?。?）臂部：用以連接機身和腕部,，是支撐腕部和手部的部件，由動力關(guān)節(jié)和連桿組成,。用以承受工件或工具的負(fù)荷,，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預(yù)定位置,。
?。?）機身：是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種,。