隨著鈑金行業(yè)制件高品質(zhì),，精益化生產(chǎn)的日益提升,，機器人自動化焊接技術(shù)在行業(yè)得到了推廣和應用,，本文中筆者要介紹的是LAG葛世國際的一款機器人自動焊接生產(chǎn)線,。
該機器人自動焊接生產(chǎn)線（圖1）主要用于電梯行業(yè)下橫梁和轎底梁的自動化焊接,，焊接時先將工件采用人工,、懸臂吊或叉車方式上料,，然后通過人工對下橫梁或轎底梁進行拼裝,，拼裝后的工件也可利用旋轉(zhuǎn)變位機進行焊接位置調(diào)整,，旋轉(zhuǎn)至焊接工位，機器人焊接系統(tǒng)可自動完成工件的焊接,。
機器人自動焊接生產(chǎn)線主要由拼裝工位,、拼裝夾具、焊接工位（工業(yè)機器人、焊機,、自動清槍剪絲器,、焊接工裝、工作臺）,、除塵系統(tǒng),、中央控制系統(tǒng)和安全防護系統(tǒng)組成。
圖1 機器人自動焊接生產(chǎn)線
（1）拼裝夾具,。使用通用夾具設計,，通過人工調(diào)節(jié)夾具，適合多規(guī)格工件的焊接,。工件裝夾平臺如圖2所示,。
（2）焊機。Fronius MIG TPS400i 焊機,，配有焊槍清潔及焊絲剪切功能,。具有模擬控制模式，數(shù)字化監(jiān)控焊接過程,，快速對焊接過程的任何變化做出反應,，確保理想的焊接效果?？筛鶕?jù)實際焊接工藝需求選配LSC低飛濺模式,、PMC高性能脈沖焊模式，可通過U盤形式或者網(wǎng)絡在線升級,。
圖2 工件裝夾平臺
表1 移動滑臺參數(shù)
序號 項目 參數(shù) 設備1移動滑臺長度8000mm 2有效行程2000mm 3承載2000kg 4滑臺最大行走速度10000mm/min 5重復定位精度±0.2mm
表2 搬運機械手地軌參數(shù)
序號 項目 參數(shù) 設備1地軌滑臺長度8530mm 2有效行程5000mm 3承載2000kg 4滑臺最大行走速度10000mm/min
5重復定位精度±0.2mm
表3 焊接變位機參數(shù)
序號 項目 參數(shù) 設備1中大回轉(zhuǎn)直徑φ1100mm 2額定負載1000kg 3額定轉(zhuǎn)速12rpm 4重復定位精度±1arcmin
5最小中心高600mm
（3）移動滑臺,。移動滑臺參數(shù)如表1所示。
（4）焊槍,。采用世界知名品牌氣體保護焊槍,。
[15] 韋宗友：《美國對“一帶一路”倡議的認知與中美競合》，《美國問題研究》2018年第1輯,，第56頁,。
（5）焊接氣體。由80%氬氣和20%二氧化碳組成的混合氣體,。
房子帶來了一切美好：舒適的棲身之所,，親人的團聚，家的溫暖,，和陳留確定了戀愛關(guān)系……自從搬進新家來,，易非覺得好事接二連三，連敏之姐都說：“哇,，易非,！買了房就是不一樣吶,！連走路的步子都帶了彈性呢,！”這是敏之姐的比喻,，但易非的確知道自己的腳步變輕快了，好像渾身有使不完的勁,，盡管有那么多麻煩等著她,。
（6）焊接工位。工業(yè)機器人（包括焊機和焊槍）采用世界知名品牌關(guān)節(jié)式機器人,。伺服滑軌方便機器人前后移動,，靈活焊接工件各部分；采用焊接工裝,，可實現(xiàn)工件的精確快速定位夾緊,；自動清槍剪絲器可自動清理焊槍表面焊渣。
路面結(jié)構(gòu)是公路工程項目中的重要內(nèi)容之一,，其質(zhì)量的高低決定了整體通車的安全及穩(wěn)定性,。因而在高速公路路面防排水設計過程中，必須要對防排水設計內(nèi)容進行深入研究,，找出影響防排水效果發(fā)揮的因素并且采取有效的措施進行優(yōu)化,，保證高速公路路面質(zhì)量滿足設計要求。
（7）搬運機械手地軌,。搬運機械手地軌參數(shù)如表2所示,。
本文以紹興一些著名旅游景點為例，探討了功能翻譯理論對景觀名稱和景觀介紹翻譯的指導作用,。正如Venuti所主張的,，“翻譯是在不同語言、不同文化中尋找共同的過程,?！边@一過程要求譯者不拘泥于任何一種方式，而要采取各種策略,，其最終目的是要使交際目的得以實現(xiàn),。
（8）焊接變位機。焊接變位機上全焊夾具經(jīng)過組裝點焊的工件再裝入全焊夾具在變位機上對各處焊點進行焊接,。焊接變位機參數(shù)如表3所示,。
（9）控制系統(tǒng)。機器人焊接線分為中央控制和在線控制二級控制：中央控制控制整個生產(chǎn)線,；在線控制分別控制各機器人和焊機,。
（10）除塵系統(tǒng)。采用高負壓真空除塵裝置捕捉焊接過程中產(chǎn)生的亞微米級焊接煙塵顆粒,，達到室內(nèi)排放標準,。
（11）安全防護系統(tǒng),。整個生產(chǎn)線設有安全防護系統(tǒng)，在生產(chǎn)過程中不允許人員進入,。防護欄按照歐洲標準設計,，造型美觀，安全可靠,。安全檢修門配置電控安全鎖,，在門打開狀態(tài)下，機器自動停止運行,，并聲光報警,。
（12）安全。設備設計符合規(guī)范,，提供和安裝有安全操作所必需的安全設施,。
十三香處理：清水中加入適量十三香粉煮開，晾涼后用該水浸泡黃豆適量,，然后用十三香水煮豆子,，接菌后發(fā)酵并后熟。
下面以電梯轎底梁組件為例介紹機器人焊接生產(chǎn)線典型應用案例：
葛局長這根線,，成了許沁的救命稻草,。王立給許沁授計，許沁依計行事,，先請葛局長吃飯,，再送鉆戒。三四萬許沁也心疼,，但相比二十來萬是小巫見大巫,。許沁送了鉆戒，稅務果然不找許沁麻煩了,。
（1）工件材料及厚度,。
材料Q235-A、ST12冷軋板厚度2mm,、2.5mm,、3mm；工件最大外形尺寸：EMA2為2050mm×2225mm（AA×BB=2000mm×2100mm）,、EMA3為2050mm×2185mm（AA×BB=2000mm×2100mm）,；工件最小外形尺寸：EMA2為1050mm×1125mm（AA×BB=1000mm×1000mm）、EMA3為1050mm×1085mm（AA×BB=1000mm×1000mm）,，工件示意圖如圖3所示,。
（2）追求愛情，尋找人生伴侶,。根據(jù)馬斯洛的需要層次說,，90后的藏族大學生正處于青春發(fā)育的晚期,，由于生理、心理的發(fā)育使他們產(chǎn)生了追求愛情的需要,，以此為戀愛動機的受訪學生僅占1例,。
（2）工件分析。
1）組成工件的零件材質(zhì)為Q235與ST12冷軋板,，具有良好的焊接性能,。
石頭是人類原始勞動的第一代生產(chǎn)工具,，也是人類之初，在與自然界生存競爭中的核心競爭力所在,，“石”來運轉(zhuǎn),，是人類生存與發(fā)展的最初體驗！
2）工件規(guī)格品種多,，需解決夾具通用性問題,，以便適應大批量自動化生產(chǎn)。
3）工件下料精度需滿足自動化焊接需求,。
4）工件焊縫周圍10mm內(nèi)不得有影響焊接質(zhì)量的油銹,、水分、氧化皮等,。
5）工件上不得有影響定位的流掛和毛刺等缺陷因素,。
圖3 電梯轎底梁組件
圖4 人工拼裝工位安放
圖5 點焊工位
6）工件下料精度誤差不大于±1.0mm。
7）工件位置精度誤差不大于±1.0mm,。
8）為保證焊接定位需求,，應在工件上加工焊接專用定位工藝孔。
本文所用數(shù)據(jù)為2017年3月由陸地資源衛(wèi)星Landsat8拍攝的分辨率為30 m的遙感影像,，其中Band8為全色波段,，分辨率為15 m，可用于與多光譜影像進行融合,。數(shù)據(jù)來自地理空間數(shù)據(jù)(http://www.gscloud.cn/)發(fā)布的免費數(shù)據(jù),，研究區(qū)域上空平均云量為0.22，影像已做過地形參與的幾何校正,，一般情況下可以直接使用而不需要做幾何校正,。
（3）工藝流程。
工件生產(chǎn)工藝流程為：上料→人工拼裝→滑臺移至點焊工位→搬運機械手將點焊件搬至變位機焊接工位→焊接機械手焊接→搬運機械手將焊完的工件搬至堆垛工位,。
1）在人工拼裝工位（圖4）人工進行上料,，再將側(cè)梁（事先人工點焊好的）以及底梁裝在底板上，氣動夾緊,。
圖6 機械手焊接工位
圖7 堆垛工位
2）裝夾好工件移動到機械手點焊工位（圖5）,，焊接機器人移動到此工位,，進行點焊。
3）點焊完成,，氣動夾具自動打開,。
4）點焊好的工件，由地軌式機械手搬運至機械手焊接工位（圖6）的旋轉(zhuǎn)變位機上進行自動夾緊,。
5）焊接機器人移動至機械手焊接工位,，按照圖紙要求進行全焊。根據(jù)焊縫位置不同,，旋轉(zhuǎn)變位機進行配合旋轉(zhuǎn),。
6）焊完后的工件，由搬運機械手搬運至堆垛工位（圖7）,。
圖8 焊接夾具定位工作過程
7）設備生產(chǎn)情況可通過工作站的顯示器直接看到生產(chǎn)數(shù)量等統(tǒng)計數(shù)據(jù),。數(shù)據(jù)端口開放，滿足與需方MES系統(tǒng)對接,，需方后期需要的數(shù)據(jù)輸入,、輸出由供方配合完成。
當時正值互聯(lián)網(wǎng)文學熱潮,，安妮寶貝的書,，村上春樹的小說，一股文藝氣息和小資情調(diào)在中國人生活中開始傳播和延展開來,。愛喝酒的他,，敏感地察覺到：“葡萄酒在國內(nèi)會有很好的發(fā)展?！彼X得當經(jīng)濟達到一個水平的時候,，人們會想要一些不一樣的東西，物質(zhì)上的東西,，生活,、文化上的東西?！翱磦€歐洲電影啊,，喝個咖啡啊，這種的對吧,！我覺得小資的群體越來越大,，覺得葡萄酒肯定會順著這個而去，更加流行,，更加有市場,。”就這樣,，他選擇了葡萄酒,，這一選,，就走到了今天。
（4）焊接工藝方案,。
1）除去焊縫周邊油,、銹及毛刺（毛刺≤0.8mm），確保零件精度符合自動化焊接要求,。
2）人工通過夾具對工件進行定位組裝,，組裝完畢由滑臺送入焊接區(qū)機器人點焊；焊接夾具定位工作過程如圖8所示,；
狀子是這樣的：“氏年十九,，夫死無子，翁壯而鰥,，叔大未娶,?！币馑际沁@個媳婦年方十九歲,，丈夫死了，沒有給她留下兒子,；公公正值壯年且鰥居,，小叔子長大了也未娶親。
3）工件點焊完畢由搬運機械手抓取工件至變位機定位夾緊,，滑臺返回組裝下一工件,；
關(guān)于“您是否認為您的多媒體技能應該繼續(xù)學習與提高”的調(diào)查，說明還是有66名老師(27.27%)有想繼續(xù)學習提升的想法,，平常關(guān)于這方面的培訓還是很少,。值得一提的是有近40%的老師，認為自己能夠勝任多媒體教學,，沒必要培訓或無所謂,。這說明有部分老師不是對于自己過分自信，就是存在職業(yè)倦怠認為培訓只是走走形式,，對于自己的實際幫助不大,。
4）機器人自動對變位機上的工件進行全焊，焊接時變位機進行翻轉(zhuǎn)變位,，使工件焊縫處于最佳焊接位置,，全焊完畢由搬運機械手抓取工件至下料堆垛平臺；
（5）設備布置圖及機器人焊接工作站配置,。
設備三維布置圖,、二維布置圖如圖9所示。機器人焊接工作站配置如表4所示,。
圖9 布置圖
表4 機器人焊接工作站配置
序號 名稱 型號及配置廠家 數(shù)量一,、弧焊機器人型號：kuka cybertec KR16R 1810 1機器人KUKA 1套配置：標準配置機器人,，控制箱，示教器,；有效負載16kg,，工作半徑1810mm，弧焊軟件包型號：Fronius Tps400i 2焊接電源FRONIUS TPS400i 1套配置：焊接電源,，四輪送絲機,，數(shù)字網(wǎng)卡，焊接電纜等3機器人焊槍型號：MIG TPS 400I FRONIUS 1套4防碰撞傳感器型號：CAT3 Binzel 1套5機器人與焊機通信接口Devicenet通信板FRONIUS 2套二,、周邊設備型號：1空中軌道配置: GODEL/REXROTH LAG意大利1套型號：LAG意大利1套2焊接變位機配置: GODEL德國1套型號：意大利原裝定制移動滑臺3自制1套配置：與機械手7軸形成聯(lián)動完成8軸聯(lián)動4碼垛機器人型號： KUKA KR220 R2700 KUKA 1套5碼垛機器人滑臺型號：GODEL/REXROTH 德國1套6點焊夾具非標自制1套7焊接夾具非標自制1套8下料平臺非標自制2套三,、系統(tǒng)控制設備1集成控制系統(tǒng)配置：PLC、觸摸屏,、控制柜,、啟動盒、配線盒,、三色報警燈等自制1套2 1套四,、安全、輔助裝置生產(chǎn)數(shù)據(jù)看板顯示器,、軟件自制1安全圍欄美觀,、大方自制1套2自動清槍站型號：意大利定制自制1套3附件送絲盤架、電纜掛架等自制1套
該焊接自動化生產(chǎn)線是基于電梯行業(yè)鈑金用戶需求的一種定制化產(chǎn)品,，解決了用戶焊接質(zhì)量和焊接工藝的難題,，提高了焊接效率和焊接質(zhì)量，對后續(xù)的裝配質(zhì)量有著很好的保障,。該焊接自動化生產(chǎn)線有著較好的示范性和借鑒性,，可以進行推廣使用，有著很好的市場,。