近年來，工業(yè)移動機器人受到廣泛關注,，在政策頂層設計方面,，2021年工信部發(fā)布的《“十四五”機器人產業(yè)發(fā)展規(guī)劃》,，明確指出未來機器人的產品創(chuàng)新，在于工業(yè)機器人,、服務機器人,、特種機器人三個方面。

其中在工業(yè)機器人方面,，將重點關注面向半導體行業(yè)的自動搬運,、智能移動與存儲等真空（潔凈）機器人，以及3C,、汽車零部件等領域的大負載,、輕型、柔性,、雙臂,、移動等協(xié)作機器人與游靈活操作能力等移動操作機器人。

為了更好滿足智能工廠對完整物質流,、信息流的要求,，復合移動機器人應運而生。4月22日下午,，由中國移動機器人（AGV/AMR）產業(yè)聯(lián)盟牽頭及16家行業(yè)主流企業(yè)聯(lián)合編制的《工業(yè)應用移動機器人 復合機器人技術規(guī)范》團體標準正式發(fā)布,。

該項標準首次界定了復合機器人的定義與邊界，構建復合機器人系列術語體系,，明確產品設計標準和技術規(guī)范,，是行業(yè)發(fā)展壯大的前提之一。

作為牽頭單位,，優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人兼工業(yè)物流事業(yè)部總經理許瑨表示,，復合移動機器人已經在半導體等特定行業(yè)進入爆發(fā)期，未來發(fā)展應用潛力巨大,。

智能工業(yè)物流“最優(yōu)解”

早在四十年多前,，在工廠里就已經誕生了自動搬運上產物料的“自動引導車”。其主要采用磁導航,，是第一代導航技術,。可以說,，這是工業(yè)物流的初始階段,。

隨著導航、定位技術的發(fā)展與變革,，以二維碼導航為標志的第二代導航技術誕生,，亞馬遜KIVA物流機器人最早應用二維碼導航，帶動了國內一批電商企業(yè)的智能倉庫機器人紛紛采用二維碼導航,。

此后又出現(xiàn)了激光雷達導航,、視覺導航,。就行業(yè)普遍認知來看，前兩者可以歸類為AGV,，后兩者又被稱為自然導航移動機器人,，可以歸類為AMR。

AMR通過內置地圖,，外置激光雷達,、視覺攝像頭、在導航算法控制下實現(xiàn)自主移動,、精準避障,。相較于AGV，AMR的主要特點是沒有固定的導航路徑,，動態(tài)規(guī)劃更靈活,。

但是AMR的優(yōu)點，從另一面來看也是缺點,。

許瑨告訴獵云網,，首先在技術問題上，環(huán)境特征變化會影響AMR導航精度和路徑,。并且由于其靈活性高,，對規(guī)模化調度應用的算法和系統(tǒng)優(yōu)化提出了更高的要求,。

除此之外,，不管是AMR還是AGV,，它的核心技術都是移動,，但真正落地到工廠，還涉及物料的移載,、搬運,，并且不同場景不同設備之間的存放都存在問題，因此往往都采用定制化模式,。

尤其是涉及到邊界只能觸達產線的線邊倉,，還是需要人力執(zhí)行“最后一米”的物料裝填。

為了解決“最后一米”,，復合移動機器人應運而生,。

許瑨介紹道，復合移動機器人本體主要由三大部分組成：移動底盤,、機械臂,、末端執(zhí)行器。本質上是一個“平臺”,。這意味著復合移動機器人兼具了移動＋物料移載的功能,，是目前解決“最后一米”的最優(yōu)解,。

來源：企業(yè)供圖

單機協(xié)同之外，多機協(xié)同讓復合移動機器人可以深入適應不同場景及規(guī)?；瘧?。

往小的應用場景來看，復合移動機器人操作精度可達毫米級別,，可以適用于高精密的應用環(huán)境,，提升良率；往大的應用場景來看,，復合移動機器人可以擴大傳統(tǒng)機械臂的操作空間范圍,，面對飛機、火箭等大尺度對象也毫無壓力,。

一方面,，復合移動機器人是生產力工具，作為智能工廠中重要的一環(huán),，工業(yè)物流是“血液”,，而復合移動機器人可以讓“血液”真正的流動起來。另一方面,，它也是替換人力勞動的產物,。

許瑨稱，工廠目前普遍招工難,，同時人工操作不一致而導致的良率受損等情況時有發(fā)生,。而相對于人力操作而言，復合移動機器人作業(yè)狀態(tài)連續(xù)而穩(wěn)定,。

從結構來說,，復合機器人可以提升生產的良率，確保制程的一致性,，從而提升產能,。另一方面，復合移動機器人能夠在高溫,、低溫,、有毒等高危環(huán)境中作業(yè)，代替人實現(xiàn)復雜操作,，提升作業(yè)安全性,。

浪潮已至

根據(jù)中國移動機器人（AGV/AMR）產業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動機器人產業(yè)研究所統(tǒng)計,， 2021年度中國市場新增復合移動機器人980臺,，同比增長75%，市場銷售額達到4.1億元,，同比增長 57.7%,。

很多人將2021年稱之為復合移動機器人發(fā)展元年,。但在許瑨看來，實際上,，從研究層面,，業(yè)內很早就開始做技術研發(fā)，像優(yōu)艾智合等機器人廠商早在2017年就開始嘗試商業(yè)化落地,。

“但2021年確實是一個時間節(jié)點,。” 隨著移動,、導航,、調度、視覺等機器人技術的沉淀,，和市場被教育程度提高,，以及零部件國產化成本降低，到2021復合移動機器人開始在人機協(xié)同的場景里規(guī)?；涞貞?，“所以我認為把2021年稱之為規(guī)模化落地元年更為貼切,?！?/span>

規(guī)模化落地的背后是越來越多的機器人廠商在這個賽道涌現(xiàn),。

從技術路線來看,，目前行業(yè)內延伸出了三個不同的路徑。第一是在中央調度系統(tǒng)設計中,，機械臂和底盤被分為2個不同的設備,，技術門檻相對較低；第二在機器人本體的機內調度系統(tǒng)中,，進行整機獨立的控制,，將移動,、機械臂,、視覺等當作部件應用，技術門檻較高,；第三是直接控制到復合移動機器人每個電機關節(jié),。

從技術儲備來看，市場主要分為三類玩家,，包括自有玩家（自家底盤＋自家手臂）,、合作玩家（自家底盤＋別家手臂／別家底盤＋自家手臂）、集成玩家（別家底盤＋別家手臂）,。

隨著《工業(yè)應用移動機器人 復合機器人技術規(guī)范》團體標準的發(fā)布,，復合移動機器人產業(yè)鏈上的生產商/服務商也將打破信息孤島,，提供清晰的產品定義和邊界，構建復合機器人系列產品的術語體系,。

不過許瑨坦言,，目前復合移動機器人仍是高端的生產力工具，本質上是先進機器人技術,，在3C,、半導體等高端制造業(yè)場景中已經實現(xiàn)大規(guī)模落地化。但要將高端技術逐漸下沉,，實現(xiàn)全行業(yè)的大范圍應用落地仍需一段時間,。

許瑨相信，復合移動機器人未來的應用場景潛力巨大,，但他也深知要想讓這個先進機器人技術下沉,，核心依然是成本。

另一方面,，由于目前復合移動機器人主要代替人,，其機械臂負載為20公斤左右，要想覆蓋到全工業(yè)制造,，其必須解決在人機協(xié)同場景下,，重載機械臂的安全防護及更高的動力電力需求。

這也是擺在復合移動機器人廠商們面前的一道命題,，同時也是技術發(fā)展的方向,。