新概念機器人及其關鍵技術
航空制造的特點決定了必須針對特定部件和工藝定制開發(fā)制造機器人,，當前還有一些領域亟待新型機器人解決方案以提升效率和精度,，如狹小空間裝配、極端尺寸裝配,；同時,，還存在一些不能完全由機器人替代人類完成的任務，需要人類和機器人在同一區(qū)域共同工作,。新概念機器人分為兩類,，即新構型靈巧機器人和自主式協(xié)作機器人，兩者之間依具體任務也可能存在交叉,。
新構型靈巧機器人
面向航空制造的新構型靈巧機器人主要包括柔性關節(jié)機器人和并聯運動機器人,，它們最大的特征在于不同于傳統(tǒng)工業(yè)機器人的構型，以獲得更大的運動自由度,。
柔性關節(jié)也被稱為“蛇形臂”,，一般可以驅動30倍于直徑的臂長，其挑戰(zhàn)在于如何輸送能量,，以及在緊湊的結構中實現高動力輸出,。蛇形臂采用不銹鋼線纜連接機器人的各個關節(jié)，將機器人基座內多達50個無刷換向直流電機的機械動力輸送進蛇形臂,，在產生足夠扭矩的同時讓每個關節(jié)可以獨立旋轉90度角,。
并聯運動機器人是一項專利技術，突破了以往機器人自由度只能以串聯方式得到的限制,，也解決了以往并聯構型無效自由度多,、關節(jié)結構復雜、制造困難,、剛性要求高,、無間隙以及成本高等挑戰(zhàn),。并聯運動機器人實際上構成了一個金字塔形移動的三腳架，通過3個并聯執(zhí)行器依次連接2個串聯執(zhí)行器和1個末端執(zhí)行器,，以6個節(jié)點形成10個自由度,，更好地實現了柔性與剛性的結合。