對工業(yè)機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比,、高起動轉(zhuǎn)矩,、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。
工業(yè)機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的主要要求有哪些,？
1.起動轉(zhuǎn)矩慣量比大
在驅(qū)動負(fù)載的情況下,，要求工業(yè)機器人的伺服電動機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小,。
2.控制特性的連續(xù)性和直線性,，隨著控制信號的變化，電動機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化,，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比,。
3.快速性
電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短,，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機快速響應(yīng)的性能,。
4.調(diào)速范圍寬,。
能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍,。
5.體積小、質(zhì)量小,、軸向尺寸短,。
6.能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,，并能在短時間內(nèi)承受過載,。
目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩,、大轉(zhuǎn)矩,、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應(yīng)用,，一般負(fù)載1000N（相當(dāng)100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng),。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機主要是AC伺服電動機,，步進電動機和DC伺服電動機,。其中，交流伺服電動機,、直流伺服電動機,、直接驅(qū)動電動機（DD）均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度,、高速度的工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)中,。步進電動機驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易工業(yè)機器人開環(huán)系統(tǒng)中,。