對工業(yè)機器人關節(jié)驅動的電動機,，要求有最大功率質量比和扭矩慣量比,、高起動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍,。
工業(yè)機器人對關節(jié)驅動電機的主要要求有哪些,？
1.起動轉矩慣量比大
在驅動負載的情況下,，要求工業(yè)機器人的伺服電動機的起動轉矩大，轉動慣量小,。
2.控制特性的連續(xù)性和直線性,，隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續(xù)變化,，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比,。
3.快速性
電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短,，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,，快速響應性能愈好，一般是以伺服電動機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機快速響應的性能,。
4.調速范圍寬,。
能使用于1：1000～10000的調速范圍。
5.體積小,、質量小,、軸向尺寸短。
6.能經(jīng)受得起苛刻的運行條件,，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載,。
目前,，由于高起動轉矩、大轉矩,、低慣量的交,、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應用，一般負載1000N（相當100kgf）以下的工業(yè)機器人大多采用電伺服驅動系統(tǒng),。所采用的關節(jié)驅動電動機主要是AC伺服電動機,，步進電動機和DC伺服電動機。其中,，交流伺服電動機,、直流伺服電動機、直接驅動電動機（DD）均采用位置閉環(huán)控制,，一般應用于高精度,、高速度的工業(yè)機器人驅動系統(tǒng)中。步進電動機驅動系統(tǒng)多適用于對精度,、速度要求不高的小型簡易工業(yè)機器人開環(huán)系統(tǒng)中,。