伺服電機是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電－機械轉(zhuǎn)換器。作為液壓閥控制器的伺服電機，屬于功率很小的微特電機,，以永磁式直流伺服電機和并激式直流伺服電機最為常用。
直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比,，并能實現(xiàn)正反向速度控制,。具有起動轉(zhuǎn)矩大,，調(diào)速范圍寬,，機械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好,，控制方便等優(yōu)點，但換向電刷的磨損和易產(chǎn)生火花會影響其使用壽命,。近年來出現(xiàn)的無刷直流伺服電機避免了電刷摩擦和換向干擾,，因此靈敏度高，死區(qū)小,，噪聲低,，壽命長，對周圍電子設(shè)備干擾小,。
直流伺服電機的輸出轉(zhuǎn)速/輸入電壓的傳遞函數(shù)可近似視為一階遲后環(huán)節(jié),，其機電時間常數(shù)一般大約在十幾毫秒到幾十毫秒之間。而某些低慣量直流伺服電機（如空心杯轉(zhuǎn)子型,、印刷繞組型、無槽型）的時間常數(shù)僅為幾毫秒到二十毫秒,。
小功率規(guī)格的直流伺服電機的額定轉(zhuǎn)速在3000r/min以上,，甚至大于10000r/min。因此作為液壓閥的控制器需配用高速比的減速器,。而直流力矩伺服電機（即低速直流伺服電機）可在幾十轉(zhuǎn)/分的低速下,，甚至在長期堵轉(zhuǎn)的條件下工作,，故可直接驅(qū)動被控件而不需減速 伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中,，用作執(zhí)行元件,，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機兩大類,，其主要特點是,，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降,， 伺服和步進各有優(yōu)缺點,，都有彼此無法替代的特點：
1、伺服在微動或定位保持上確實是一種動態(tài)的平衡,，它是系統(tǒng)通過檢測的位置信號進行的負反饋PID調(diào)節(jié),，它低于一個編碼器分辨率時的微動不響應(yīng)，定位保持時也是動態(tài)的響應(yīng)外部負載而隨時改變力矩以達到動態(tài)的靜平衡,，保持精度比步進差,。
2、由于步進電機驅(qū)動通常帶有細分,，而停止時通常會停止在細分點也就是不是磁極點上,，那么停電后再次上電時驅(qū)動器不會按照停止時的各相電流進行分配，那么出現(xiàn)了步進電機重新上電時通常會出現(xiàn)強烈的小振一下,，也就是轉(zhuǎn)子迅速與初始定子磁場對應(yīng),，而伺服沒有該現(xiàn)象。
3,、關(guān)于響應(yīng)時間,，步進在其啟動頻率和加速允許的條件下確實可以做到比伺服快的多頻繁正反向啟動停止，但其有嚴(yán)格的啟動頻率和加速要求,，如果是高頻啟動,，例如：單次的0到1000轉(zhuǎn)/分（普通步進只能幾百轉(zhuǎn)/分，舉例按能達到高速的3相混合步進算）,，伺服從接到脈沖到整定結(jié)束的時間會比步進的加速時間快,。
4、關(guān)于最高速和步進有丟步問題上：伺服優(yōu)勢明顯,。
5,、伺服由于有PID調(diào)節(jié)，會有整定時間的問題,，該時間會隨速度的高低和負載的變化而變化,，該整定時間可控性差。整定時間與加減速時間不同,，整定時間由系統(tǒng)PID增益,、積分時間常數(shù),、設(shè)定速度值等等因素影響。步進卻沒有整定時間的概念,，加減速時間簡單可控制,。
6、轉(zhuǎn)矩的控制上,，步進的電機的轉(zhuǎn)矩會隨著速度的變化而明顯改變,，在高速區(qū)域會隨著速度的變化產(chǎn)生強烈的下降；伺服在額定轉(zhuǎn)速內(nèi)最大轉(zhuǎn)矩為恒力矩輸出,，而且伺服可以進行力矩控制,，這是步進無法做倒的。