運用圖形化系統(tǒng)設計開發(fā)用于癌癥治療的機器人，"使用LabVIEW讓機器人動作更加平穩(wěn),，減少突然的移轉動作,，節(jié)省了時間，并能做到更好的治療效果,。"
使用NI LabVIEW精確控制用于光動力療法癌癥病人的機器手臂,。
治療癌癥時，腫瘤科醫(yī)師會根據(jù)腫瘤的類型與早晚期,，從幾種療法中挑選適合的,。目前最常見的療法是光動力療法、手術,、放射治療,、化學療法、荷爾蒙療法及免疫療法,。
PDT 是一種特殊的光線療法,，“光線療法”一詞泛指所有運用光線對病人的身體產生幫助的療法。PDT 這種新技術能夠在不傷害正常組織的情況下殺死有問題的組織,。
進行 PDT 療法時,，將一種稱作光敏感劑的藥物注射入病人體內。光敏感劑本身是無害的,，對健康或不正常的組織都不會造成影響,。但是，如果用激光照射涂有光敏感劑的組織時,，光敏感劑就會被活化,，只要受到光照射的組織就會很快地被殺死。因此這項技術要求光束精確地會聚到不正常組織,，以發(fā)揮更好的療效,。
機器人
在黎巴嫩大學，我們開發(fā)了一種自動化操作機器人,，其主要功能包括在執(zhí)行 PDT 療法時快速掃過病人的皮膚,。機器人會以圓形或橢圓形等幾何圖形的方式移動激光頭，將其對準病人的患處以摧毀腫瘤,。
要在病人的身體上畫出幾何圖形需要5種動作：
3 種平移操作
其中Z方向用于垂直控制用于治療的激光頭
兩種旋轉動作
為了做到這 五種動作，指令系統(tǒng)必須產生指令信號,，通過電路連接電機驅動器,，從而控制五個相應的步進電機。
指揮系統(tǒng)
National Instruments LabVIEW直接控制四個步進電機 (X,、Y,、θ 與 Φ)；第五個電機 (Z) 則由 Microchip Technology PICmicro 微控制器來控制。NI PCI-7334運動控制器使用雙控制器架構,，由一個中央處理器 (CPU) 和一個DSP組成運動控制器的骨干,。
在運動控制器的驅動軟件方面，PCI-7334 使用 NI LabVIEW 編程與 Measurement & Automation Explorer (MAX)中的設置相結合,，產生指令信號以轉動電機,。在MAX設置中，我們使用CW/CCW脈沖步進輸出設置,；第一個輸出在順時鐘移動時產生CW脈沖,，第二個輸出在逆時針移動時產生CCW脈沖。
電路連接
機器頭上有八個光學開關傳感器,，可以監(jiān)測出前方一厘米之內的物品,，從而得知傳感器與下方表面的距離。
為了保護運動系統(tǒng)不受其他物體損壞,，也為了檢測軌跡限制,，每個軸都使用了 兩 個實體限位開關，一個向前,，另一個向后,。所有的傳感器、限位開關,、以及電機驅動器都通過可以通過NI UMI-7764運動接口模塊直接連接到 PCI-7334上,。
X、Y,、θ 與 Φ 軸的電機驅動器與限位開關連接到 UMI-7764 的四個運動I/O接線端,。為了確保五個軸同步移動，第一和第三個UMI-7764斷點(breakpoints)作為輸入端與第五個電機(Z軸)的微控制器相連,。四個傳感器連到UMI-7764的模擬輸入接線端,，其它的傳感器則連到觸發(fā)/斷點接線端。此外,，一個控制桿使系統(tǒng)使用起來更便利,。參數(shù)隨時可以修改，系統(tǒng)隨時可以被暫停,，激光頭的位置也可以調整,。一條SH68 C68 S 連接線將電機控制器與UMI-7764相連。
軟件開發(fā)
我們將機器人配置簡化成 2D 應用,，并使用LabVIEW仿真動作,，作為開發(fā)軟件的第一步。然后用同樣的方法將其推廣運用到 3D 問題上,。最終操作機器人軟件的核心就是3D仿真的程序,，只不過增加了讀取實際的傳感器信號并控制實際的電機,。
這些程序的主要任務就是先讀取傳感器的狀態(tài)（開或關），然后定義機器頭的動作,。