運(yùn)用圖形化系統(tǒng)設(shè)計(jì)開發(fā)用于癌癥治療的機(jī)器人，"使用LabVIEW讓機(jī)器人動(dòng)作更加平穩(wěn),，減少突然的移轉(zhuǎn)動(dòng)作,，節(jié)省了時(shí)間，并能做到更好的治療效果,。"
使用NI LabVIEW精確控制用于光動(dòng)力療法癌癥病人的機(jī)器手臂,。
治療癌癥時(shí)，腫瘤科醫(yī)師會(huì)根據(jù)腫瘤的類型與早晚期,，從幾種療法中挑選適合的,。目前最常見的療法是光動(dòng)力療法、手術(shù),、放射治療,、化學(xué)療法、荷爾蒙療法及免疫療法,。
PDT 是一種特殊的光線療法,，“光線療法”一詞泛指所有運(yùn)用光線對(duì)病人的身體產(chǎn)生幫助的療法。PDT 這種新技術(shù)能夠在不傷害正常組織的情況下殺死有問題的組織,。
進(jìn)行 PDT 療法時(shí),，將一種稱作光敏感劑的藥物注射入病人體內(nèi)。光敏感劑本身是無害的,，對(duì)健康或不正常的組織都不會(huì)造成影響,。但是，如果用激光照射涂有光敏感劑的組織時(shí),，光敏感劑就會(huì)被活化,，只要受到光照射的組織就會(huì)很快地被殺死,。因此這項(xiàng)技術(shù)要求光束精確地會(huì)聚到不正常組織，以發(fā)揮更好的療效,。
機(jī)器人
在黎巴嫩大學(xué),，我們開發(fā)了一種自動(dòng)化操作機(jī)器人，其主要功能包括在執(zhí)行 PDT 療法時(shí)快速掃過病人的皮膚,。機(jī)器人會(huì)以圓形或橢圓形等幾何圖形的方式移動(dòng)激光頭,，將其對(duì)準(zhǔn)病人的患處以摧毀腫瘤。
要在病人的身體上畫出幾何圖形需要5種動(dòng)作：
3 種平移操作
其中Z方向用于垂直控制用于治療的激光頭
兩種旋轉(zhuǎn)動(dòng)作
為了做到這 五種動(dòng)作,，指令系統(tǒng)必須產(chǎn)生指令信號(hào),，通過電路連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，從而控制五個(gè)相應(yīng)的步進(jìn)電機(jī),。
指揮系統(tǒng)
National Instruments LabVIEW直接控制四個(gè)步進(jìn)電機(jī) (X,、Y、θ 與 Φ),；第五個(gè)電機(jī) (Z) 則由 Microchip Technology PICmicro 微控制器來控制,。NI PCI-7334運(yùn)動(dòng)控制器使用雙控制器架構(gòu)，由一個(gè)中央處理器 (CPU) 和一個(gè)DSP組成運(yùn)動(dòng)控制器的骨干,。
在運(yùn)動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)軟件方面,，PCI-7334 使用 NI LabVIEW 編程與 Measurement & Automation Explorer (MAX)中的設(shè)置相結(jié)合，產(chǎn)生指令信號(hào)以轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),。在MAX設(shè)置中,，我們使用CW/CCW脈沖步進(jìn)輸出設(shè)置；第一個(gè)輸出在順時(shí)鐘移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生CW脈沖,，第二個(gè)輸出在逆時(shí)針移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生CCW脈沖,。
電路連接
機(jī)器頭上有八個(gè)光學(xué)開關(guān)傳感器，可以監(jiān)測(cè)出前方一厘米之內(nèi)的物品,，從而得知傳感器與下方表面的距離,。
為了保護(hù)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)不受其他物體損壞，也為了檢測(cè)軌跡限制,，每個(gè)軸都使用了 兩 個(gè)實(shí)體限位開關(guān),，一個(gè)向前，另一個(gè)向后,。所有的傳感器,、限位開關(guān)、以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器都通過可以通過NI UMI-7764運(yùn)動(dòng)接口模塊直接連接到 PCI-7334上,。
X,、Y、θ 與 Φ 軸的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與限位開關(guān)連接到 UMI-7764 的四個(gè)運(yùn)動(dòng)I/O接線端。為了確保五個(gè)軸同步移動(dòng),，第一和第三個(gè)UMI-7764斷點(diǎn)(breakpoints)作為輸入端與第五個(gè)電機(jī)(Z軸)的微控制器相連,。四個(gè)傳感器連到UMI-7764的模擬輸入接線端，其它的傳感器則連到觸發(fā)/斷點(diǎn)接線端,。此外,，一個(gè)控制桿使系統(tǒng)使用起來更便利。參數(shù)隨時(shí)可以修改,，系統(tǒng)隨時(shí)可以被暫停,，激光頭的位置也可以調(diào)整。一條SH68 C68 S 連接線將電機(jī)控制器與UMI-7764相連,。
軟件開發(fā)
我們將機(jī)器人配置簡(jiǎn)化成 2D 應(yīng)用,，并使用LabVIEW仿真動(dòng)作，作為開發(fā)軟件的第一步,。然后用同樣的方法將其推廣運(yùn)用到 3D 問題上,。最終操作機(jī)器人軟件的核心就是3D仿真的程序，只不過增加了讀取實(shí)際的傳感器信號(hào)并控制實(shí)際的電機(jī),。
這些程序的主要任務(wù)就是先讀取傳感器的狀態(tài)（開或關(guān)）,，然后定義機(jī)器頭的動(dòng)作,。